Cách Làm Robot Dieu Khien

      29

Các bạn chăm chỉ đọc lại phần tinh chỉnh và điều khiển motor bằng L298n trong bài viết  của bản thân nhé!

2. Serial

Ý tưởng là bọn họ sẽ gửi những tín hiệu Serial tự Raspi lịch sự tieudung24g.net rồi tieudung24g.net sẽ tinh chỉnh Motor góp Robot di chuyển.

Bạn đang xem: Cách làm robot dieu khien

Cái này các bạn tham khảo ở bài viết này mình đã chia sẽ hôm trước

*

3. Giao tiếp trên trang Web

Mình sẽ tạo giao diện website với các nút tiến, lùi, trái, phải đặt khi truy cập trang web. Sau này chỉ việc click vào những nút là tinh chỉnh và điều khiển Robot chạy.

Xem thêm: Cách Làm Trắng Da Bằng Nước Đá Lạnh, Chăm Sóc Da Bằng Nước Đá Thêm Săn Chắc Căng Mịn

Các bạn kéo xuống xem lại phần 2 sinh hoạt dưới nội dung bài viết nhé. 

Oke ráng là chuẩn chỉnh bị kết thúc lý thuyết rồi 


LẬP TRÌNH


1. Lập trình Raspberry Pi

File index.html

Trước hết tạo các nút điều khiển:

ĐIỀU KHIỂNTiến // chúng ta nhớ kĩ dòng "id" nhá Trái Còi bắt buộc Lùi xác nhận khi mouseup tuyệt mousedown: (mousedown) duy trì thì robot chạy, còn thả (mousedown) ra thì dừng:

oke rồi đó, bây chừ tạo các file triển khai nữa.

cd /var/www/htmlMình đang tạo một số file php vào này bình thường với index.htmlsudo nano forward.php // thư mục cất file đề xuất trùng khớp với nơi thư mục của file index.html nhasudo nano stop.phpCứ như vậy tiếp tục làm tựa như cho back.php (lùi), left.php (trái), right.php (phải)

Bây giờ chúng ta sẽ lập trình file python

sudo mkdir movecd moveTạo tệp tin python nhờ cất hộ serial cho tieudung24g.net:

sudo nano tien2.pyimport serialimport osf = os.popen("ls /dev/ttyACM*")now = f.read()now=now<:-1>print nowos.system("sudo minicom")ser = serial.Serial(now,9600)ser.write("4") // ao ước biết phần lớn kí tự làm sao thì gọi tiếp phần bên dưới nháNếu phần lớn người không hiểu lắm về giao tiếp này thì trở về bài Raspberry vs tieudung24g.net hôm trước của bản thân mình đọc nhé 

Tương từ bỏ tạo những file lui2.py, trai2.py, phai2.py 

2. Code mang đến tieudung24g.net

//L298n#define ENA 5 //enable A on pin sạc 5 (needs lớn be a pwm pin)#define ENB 3 //enable B on sạc pin 3 (needs khổng lồ be a pwm pin)#define IN1 2 //IN1 on sạc pin 2 conrtols one side of bridge A#define IN2 4 //IN2 on sạc 4 controls other side of A#define IN3 6 //IN3 on sạc pin 6 conrtols one side of bridge B#define IN4 7 //IN4 on pin 7 controls other side of B// Serialint rpi;void setup() Serial.begin(9600);// L298npinMode(ENA, OUTPUT);pinMode(ENB, OUTPUT);pinMode(IN1, OUTPUT);pinMode(IN2, OUTPUT);pinMode(IN3, OUTPUT);pinMode(IN4, OUTPUT);void loop() // Moveif (Serial.available()>0) // Nếu có tín hiệu Serialrpi = Serial.read(); // gọi nó :Drpi = rpi - 48; // Mình giải thích rõ rộng ở dướiSerial.println(rpi);if (rpi==2) //TiếnmotorA(2, 100); motorB(2, 100); else if (rpi==4) //tráimotorA(1, 100);motorB(2, 100); else if (rpi==6) //PhảimotorA(2, 100);motorB(1, 100); else if (rpi==8) //LùimotorA(1, 100);motorB(1, 100); else if (rpi==0) //DừngmotorA(3, 100);motorB(3, 100);3. Serial

Vì sao chúng ta phải giao tiếp thông qua serial. Bởi nó sẽ là phương thức tiếp xúc rất nhanh và bình yên cho 2 board mạch thông minh của mình. Với đặt biệt nó rất giản đơn để sử dụng: chúng ta chỉ buộc phải gắm cáp usb vào cùng nhau là được, phần sót lại chỉ là việc lập trình. 

Mình sẽ giải thích hơn cho các bạn hiểu bởi sao tất cả dòng:

rpi = rpi - 48; cùng từ đâu ra những số lượng 2, 4, 6, 8 gọi được.

Nó phát xuất từ bảng mã ASCII 

 

và 

 

Các bạn xem xét cột vật dụng 4: nó đó là các kí tự chúng ta sẽ write trong tệp tin python tự raspberry pi sinh sống trên:

ser.write("4") lúc tieudung24g.net nhận thấy sẽ là những con số ở hệ thập phân, nếu ở trên write("4") thì tieudung24g.net vẫn nhận giá tốt trị là 52. Chính vì như thế để dễ ợt hơn tôi đã cho cái tài liệu đọc được trừ đi cho 48 thì lúc này thành 4 nhằm khỏi lộn xộn, lầm lẫn :v. Khá dễ dàng phải không. 

Như vậy là hoàn thành hết để hoàn toàn có thể điều khiển chú robot của bản thân mình trên một trang web điều khiển rất là trực quan liêu òi á 

*